безопасный CANopen

безопасный CANopen
Коммуникационный протокол, позволяющий осуществлять безопасную передачу данных. Для его реализации достаточно одной физической CAN сети. Избыточность достигается путем передачи каждого сообщения дважды с побитно инвертированными данными и идентификаторами, различающимися как минимум двумя битами.
[http://can-cia.com/fileadmin/cia/pdfs/CANdictionary-v2_ru.pdf]